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Navalafuente es un pueblo de montaña, enclavado en la Sierra de Guadarrama, lo que condiciona las rocas que componen su sustrato, el relieve, el clima que le diferencia de la llanura, la vegetación y fauna que se encuentra y los propios usos tradicionales del territorio, todo ello compone un paisaje característico del que aportaremos unos datos para facilitar su comprensión.

La Sierra de Guadarrama es una montaña antigua. Sus rocas, granitos y gneises principalmente, se formaron por lo solidificación de magmas en el Paleozoico (hace más de 248 millones de años). Sin embargo en la siguiente era geológica, el Mesozoico (la edad de los dinosaurios, entre 248 y 65 millones de años antes), el área estaba cubierta por un primitivo océano en el que se depositaron rocas carbonatadas como las calizas que hoy se encuentran muy cerca del sur del municipio, ya en Guadalix de la Sierra.

Las sierra se levantó con la orogenia Alpina (al principio de la era actual, el Cenozoico), por elevación de bloques, unos más que otros y más o menos escalonados). Así tenemos un escalón en la zona más alta al norte, desde las laderas de El Pendón hasta el Cerro Mesa y otro al sur formado por cerrillos desde Peña Gorda hasta Peña Hueca. Al mismo tiempo que se elevaba la sierra comenzó a erosionarse. En Navalafuente desapareció la cubierta de rocas calizas que se conserva, aunque inclinada, en los cerrillos de Guadalix; se produjo el encajamiento de los arroyos, destacando las gargantas de los arroyos Gargüera (de donde deriva su nombre) y Albalá. En las plataformas de los escalones, por la acumulación de humedad, se favoreció la erosión de la roca dando lugar a zonas más bajas, como la propia nava donde se sitúa el casco urbano entre ambos escalones y otra al sureste del término (Los Badenes, La Nava). Todos estos materiales procedentes de la erosión (arenas y cantos) acabaron depositados al pie de las laderas (coluviones) o fueron arrastrados por los ríos y arroyos fuera de la Sierra para rellenar la llamada Fosa del Tajo en la que se encuentra gran parte de Madrid al sur de El Molar y Colmenar Viejo.

En los roquedos de Navalafuente se pueden encontrar otras formas menores resultantes de la erosión como “piedras caballeras” como la de propia Peña Caballero o la Peña Sombrero; grandes bolos de granito como Peña Hendida, “pilas o pilancones pluviales”, abundantes en muchas peñas; “dorsos de ballena” como el situado en el prado frente a Peña Hueca, etc. En la garganta del Arroyo Gargüera aparecen cascadas para salvar el desnivel de El Cancho y “marmitas de gigante” producidas por los remolinos del agua en la roca.
Granito y gneis dan suelos distintos de los de las rocas calizas. Muchas plantas sólo crecen en un tipo de suelo, por lo que en los cerros calizos de Guadalix crecen muchas plantas distintas.